第3章自动控制系统的数学模型.ppt

以下是一些拦截:
用于建立一般步骤系统的微分方程建立的数学模型的微分方程1.第3章所述的系统的一般步骤,自动控制系统如下。(1)物理合法出入口,支持系统的运动原理,结构组成和运动,确定系统。
(2)通常,从系统的输入侧,根据每个组件或链路遵循的物理定律按顺序列出这些微分方程。
设定微分方程的示例[例3-1]直流电动机的微分方程
(1)直流电动机(直流电动机)的物理量的关系。
直流电机有两个独立的电路。一个是电枢电路(电枢),物理量的角度值用a表示。为简单起见,分别描述了电枢电阻Ra和漏磁感La。另一个电路是激励电路,物理量的角度值用F表示。
直流电机的电路图如图3-1所示。
直流电动机的物理量的基本关系如下。电枢电路:电磁转矩:运动方程:反电动势:代入方程式(3-3)并分配它称为惯性。速度,上述公式中文公式(3-3)也可写成(2)。输入量和输出量由电枢电压ua确定,取决于输入量和电动机的转速。“n”是用于写入电动机的微分方程的输出量,并且负载转矩TL是电动机,并且其被设置为干扰量。
(3)删除中间变量并以标准方式组织微分方程。根据上述步骤,微分方程被分类成标准格式,作为输入,正作为输出,可以作为TL作为扰动直流电动机微分方程得到:式中,Tm是机电时间常数的Ta。马达是电枢电路4,分析和简化的微分方程,等式(3?5)的电磁时间常数可以在电机的转速与电动机本身中可以看出。